وقد لازم منذ نعومة أظفاره أخاه الإمام الباقر ( عليه السلام ) خليفة أبيه ووصيه ، ووارث علمه ، ومن الطبيعي إن لهذه الصحبة أثرا فعالا في سلوكه وتكوين شخصيته ، فقد كان في هديه يضارع هدي آبائه الذين طهرهم الله من الرجس والزيغ وأبعدهم عن مآثم هذه الحياة .
وأخلص زيد في العبادة والإنابة لله ، فكان أبرز المتقين في عصره ، يقول عاصم بن عبيد العمري :
" رأيته وهو شاب بالمدينة يذكر الله فيغشى عليه ، حتى يقول القائل ما يرجع إلى الدنيا " [1] . وكان يعرف عند أهل المدينة بحليف القرآن [2] وقد أثر السجود في جبهته لكثرة صلاته [ وتهجده ] طول الليل [3] ولقد اتجه بعواطفه ومشاعره نحو الله ، وسلك كل ما يقربه إليه زلفى .

[1] مقاتل الطالبيين / 128 .
[2] مقاتل الطالبيين / 130 .
[3] الخرائج والجرائح / 328 .

51